AR模型辅助SINS/GPS组合导航的实验研究
激光陀螺的随机漂移噪声类似于白噪声,可以采用AR(2)模型进行数字滤波来减小其对激光陀螺精度的影响.首先介绍了AR模型,然后利用IMU单元三组陀螺信号的AR(2)模型给出了车载SINS/GPS组合导航系统误差模型,并在GPS的辅助下,对SINS/GPS组合导航进行了实验研究.最后利用Kalman滤波器对车栽SINS/GPS组合导航实际测量数据进行了离线的半实物仿真.实验结果表明,采用AR(2)模型辅助的SINS/GPS组合导航系统能够得到较高的姿态精度,并能有效抑制速度误差的发散.
王宇,汤建勋,于旭东,WANG Yu,TANG Jian-xun,YU Xu-dong(国防科学技术大学光电学院,湖南长沙,410073)
刊 名： 光学与光电技术 英文刊名： OPTICS & OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY 年，卷(期)： 2009 7(3) 分类号： U666.12 关键词： 激光陀螺 AR(2)模型 卡尔曼滤波 组合导航