车载GPS/DR组合导航系统的研究

车载GPS/DR组合导航系统的研究

介绍了车载GPS(Global Positioning System)/DR(Dead Reckoning)组合导航系统的设计,在对GPS/DR组合导航系统中主要误差来源分析的基础上,建立了表示这些误差的数学模型.根据组合系统的数据融合原理,提出一种基于对观测量进行误差补偿的迭代扩展组合卡尔曼滤波算法.对车载GPS/DR组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明,该算法在提高GPS定位精度的情况下,能很好地修正DR系统的积累误差,大大提高了组合系统的完整性、可靠性.

作 者： 郑平方 常青 张其善 柳重堪 Zheng Pingfang Chang Qing Zhang Qishan Liu Zhongkan   作者单位： 北京航空航天大学,电子工程系  刊 名： 北京航空航天大学学报  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 1999 25(5)  分类号： V474.2  关键词： 航位推算法   组合导航   卡尔曼滤波   全球定位系统