无源北斗/捷联惯导(SINS)紧组合导航技术的应用研究
针对北斗系统有源定位方式保密性差、用户数目有限,不能提供连续的位置、速度、姿态信息的问题,提出利用北斗系统3颗地球静止卫星的载波相位时间差分信息,与车载捷联惯导(SINS)构成紧组合导航系统,通过扩展卡尔曼滤波器估计并修正惯导系统的速度误差;引入载体的侧向和天向速度约束,改善了速度估计精度;结合北斗系统的伪距信息,消除了长航时条件下位置误差的积累;推导了滤波器观测方程,对组合导航滤波器进行了设计;通过车载实验进行了验证,实验结果表明,速度误差和位置误差的积累受到了有效地抑制,精度满足陆地战车导航的要求.
杨建文,YANG Jian-wen(桂林空军学院,广西,桂林,541003)
吴文启,胡小平,WU Wen-qi,HU Xiao-ping(国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073)
刊 名： 电光与控制 ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL 年，卷(期)： 2007 14(2) 分类号： V249.32+8 关键词： 陆地战车 北斗 SINS 紧组合 卡尔曼滤波